AD路径跟踪算法

自动驾驶如火如荼的在市面上“炒”着，各大主机厂也纷纷公布L3+无人驾驶车辆的量产时间表。自动驾驶商业化项目逐步落地，从实现难度上来看，L4自动驾驶会率先出现在行驶条件相对简单、容错率较高的某些特定的封闭园区内，作为专用车或者某种商用车辆而使用；但在高速公路、城市一般道路环境下，由于道路复杂程度远高于封闭园区，在该环境下实现中驾驶商业化应用难度将会非常高。无人车行驶过程中的路径跟踪成为基础且必要的一个软件基础模块。本课程详细介绍该算法的细节。


1. GNSS+IMU 传感器介绍

2. Pure Pursuit Control算法流程图

3.Pure Pursuit Control算法步骤

4.Pure Pursuit Control算法推导过程（纸笔推导）

5.Prescan里录制GNSS路点数据

6. Prescan+Simulink进行MIL仿真



课程中所使用的模型里，控制变量角度既是方向盘转角也是前轮转角。达到这个效果的方法是设置车辆动力学的steering ratio 为1.


 

内容版权声明：除非注明，否则皆为本站转载文章。文章及图片版权归原作者所有，如有侵权请联系我们，我们立刻删除。