自动驾驶路径规划

路径规划出来的轨迹都是质心点(或者其它坐标原点)经过的位置集合，不考虑实际
的车辆体积大小，这样就导致一个问题。即使主车质心轨迹与周围车辆的质心点的轨迹之间没有交集，也无法保证车辆不发生碰撞。当考虑了车辆在地面的实际占地面积之后，就会发现跟周围其它车辆可能发送面积重合的情况。

那么如何判断轨迹上两个质点所在位置代表的两辆车是否碰撞？

需要知道车辆的信息：
★车长
★车宽
★车辆朝向角度(不同车辆要参考同一个坐标系)


车辆平面投影表示方法：
★长方形表示




 

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